Cenni storici
Le origini del castello sono riassunte nell'iscrizione gotica ai piedi dei tre personaggi raffigurati nel grande affresco tardoquattrocentesco ancora visibile sulla parete a levante della sala del Consiglio, il grande salone al primo piano del palazzo Nuovo: Carlo Magno, che donò il territorio del Trentino occidentale alla Chiesa di Trento, rappresentata da san Vigiglio, ed il vescovo Alberto I che costruì sul dosso di Stenico il primo nucleo fortificato.
E' infatti dal 927 che le Giudicarie dipendono amministrativamente dalla Marca di Trento e dal 1027 dalla Chiesa di Trento, a seguito del dono concesso al vescovo Uldarico dall'imperatore Corrado II, a conferma di una precedente commissione risalente al 1004, fatta dall'imperatore Enrico II. Il castello, menzionato fin dal 1163, fu occupato per quasi otto secoli da un Capitano che, in nome del Principe Vescovo di Trento, esercitò la funzione di massima autorità politico-amministrativa nel territorio giudicariese.
Coinvolto nelle ambiziose imprese di tre potenti famiglie - i Campo, i Lodron e gli Arco - che sovente ardivano sfidare anche l'autorità vescovile, il castello fu continuo oggetto di ampliamenti e modifiche che lo trasformavono da roccaforte in una pregevole residenza principesco-vescovile. Con la fine del potere temporale dei Principi Vescovi di Trento e con il trasferimento della proprietà al Governo austriaco, che lo adattò a sede dell'Imperial Regio Giudizio ed Ufficio delle Imposte, il castello conobbe un lungo periodo di degrado culminato con le distruzioni operate dai prigionieri durante la prima guerra mondiale.
Trasferito al demanio italiano fu, sino al 1965, sede della Pretura prima e della locale caserma dei Carabinieri poi.
I lavori di restauro, iniziati dalla Soprintendenza, sono stati continuati dalla Provincia Autonoma di Trento che dal 1973, con il trasferimento delle competenze in materia di tutela del patrimonio storico-artistico, subentrata anche nella proprietà, lo ha arredato e aperto al pubblico.

Vicende costruttive
Il castello è composto da due distinti aggregati sorti all'interno della cinta muraria duecentesca: il primo, costituito dai diversi corpi di fabbrica costruiti a ridosso delle mura su proprietà allodiali delle genti di Stenico ed il secondo dal complesso medioevale del palazzo vescovile. Data la sua collocazione topografica e l'esistenza, all'interno della cinta muraria, di una cappella, i cui reperti datano all'epoca carolingia, si può ipotizzare che la più antica testimonianza storica risalga probabilmente al possesso comunitario del colle come funzione difensiva delle genti del Banale, risalente all'epoca dei Comuni.
Con la conferma dei diritti temporali, risalenti alla donazione dell'imperatore Enrico II (1004) e di Corrado II (1027), concessa da Federico Barbarossa nel 1161, il vescovo Alberto I, o Adelpreto, provvide ad erigere all'interno della cinta una "casa fortificata". Bozone da Stenico ed il fratello, ottenuta l'investitura del fabbricato nel 1163, eressero una cinta muraria e vari corpi di fabbrica sulle loro proprietà aallodiali e costruiscono una nuova cappella sopra la preesistente di epoca carolingia.
Fu Alberto, figlio di Bozone, che provvide ad erigere, successivamente al 1208, il Palazzo Nuovo.
A seguito delle vertenze sorte con i Signori di Castel Campo, che pretenziosamente vantavano diritti di feudo, fece anche rinforzare la cinta difensiva, addossando internamente una nuova struttura muraria e occultando così tutto il ciclo affrescato che decorava la cappella.
Il castello fu occupato da Mainardo II (1267) al tempo del vescovado si Egnone da Appiano; tornato poi alla chiesa trentina, divenne sede del Capitanato delle Giudicarie.
Nei secoli che seguirono fu oggetto di lavori di trasformazione, ampliamento ed abbellimento per volontà in particolare dei principi vescovi Giorgio di Liechtenstein (1390-1419), Giorgio Hack (1446-1465), Giovanni Hinderbach (1465-1486), che nel 1477 ampliò il palazzo vescovile, come ricorda la lapide posta sopra il suo ingresso.
Durante il vescovado di Bernardo Cles (1514-1539) il castello venne decorato secondo lo spirito rinascimentale del nobile prelato. Alla morte di Carlo Emanuele Madruzzo (1629-1658) iniziò per il complesso castellano una lenta ma progressiva decadenza. Fu occupato dalle truppe napoleoniche alla fine del Settecento, ed a seguito della secolarizzazione del Principato vescovile, il castello venne venduto al Governo austriaco nel 1829.
Per insediare gli Uffici dell'Imperial Regio Giudizio di Valle, il nuovo proprietario eresse, a ridosso delle mura a meridione, un nuovo corpo di fabbrica adattando alle nuove esigenze il fabbricato a levante ed il "Palazzo Nuovo".
Nel 1918 il castello passò al demanio italiano che vi insediò la Pretura sino al 1929 e la locale caserma dei Carabinieri sino al 1965.